วันอังคารที่ 5 พฤศจิกายน พ.ศ. 2556

Raspberry pi self balancing and Vision Robot

RS4 Self balancing Raspberry Pi image processing Robot

RS4 Robot  เป็นผลงานของ นามปากกา "Samy74" โดยเขาได้สร้างหุ่นยนต์ 2 ล้อ ที่ทรงตัวด้วยตัวของมันเอง
โดยงานที่เป็นระดับ High level task เขาใช้ Raspberry Pi ในการควบคุม ส่วนงานที่เป็นระดับล่าง
ส่วนควบคุมมอเตอร์และอ่านค่าเซ็นเซอร์เขาใช้ PIC24FJ64GA002 ซึ่งทั้งบอร์ด Raspberry Pi และ PIC24FJ64GA002 ไมโครคอนโทรลเลอร์
จะทำการสื่อสารผ่าน I2C

ในส่วนของการควบคุมการทรงตัว ใช้การควบคุมแบบ PID cascade โดยมีเซ็นเซอร์ gyroscope + accelerometer เป็นตัว Feedback ระบบป้อนกลับ
โดยมีการใช้ Kalman Filter ช่วยให้ระบบทำงานได้ดีขึ้น

PID Feedback control

ในส่วนของ Vision เขาใช้บอร์ด Raspberry Pi กับกล้อง CMOS โดยใช้ OpenCV ในการประมวลผลภาพที่เห็น ซึ่งเป็นป้ายสัญญลักษณ์ บอกให้ Robot เคลือนที่

ดูวีดีโอสาธิต

ที่มา: http://letsmakerobots.com/node/38610



Related Article:

0 ความคิดเห็น:

แสดงความคิดเห็น


 

รายการบล็อกของฉัน

ฝากไฟล์ออนไลน์ฟรี 2 GB

ads

Raspberry Pi TH Blog

Raspberry Pi TH

  • How to fix static IP on Raspberry pi (jessie) - ในเวอร์ชั่นใหม่ๆ ของ raspberry pi เช่น jessie นั้น เขาย้ายที่สำหรับ fix static ip address จากเดิม เราเคยเข้าไปเซต ที่ sudo nano /etc/network/interfaces ...

ผู้ติดตาม

Copyright 2010 Microcontroller Electronics update. All rights reserved.
Themes by Bonard Alfin l Home Recording l Distorsi Blog