RS4 Robot เป็นผลงานของ นามปากกา "Samy74" โดยเขาได้สร้างหุ่นยนต์ 2 ล้อ ที่ทรงตัวด้วยตัวของมันเอง
โดยงานที่เป็นระดับ High level task เขาใช้ Raspberry Pi ในการควบคุม ส่วนงานที่เป็นระดับล่าง
ส่วนควบคุมมอเตอร์และอ่านค่าเซ็นเซอร์เขาใช้ PIC24FJ64GA002 ซึ่งทั้งบอร์ด Raspberry Pi และ PIC24FJ64GA002 ไมโครคอนโทรลเลอร์
จะทำการสื่อสารผ่าน I2C
ในส่วนของการควบคุมการทรงตัว ใช้การควบคุมแบบ PID cascade โดยมีเซ็นเซอร์ gyroscope + accelerometer เป็นตัว Feedback ระบบป้อนกลับ
โดยมีการใช้ Kalman Filter ช่วยให้ระบบทำงานได้ดีขึ้น
ในส่วนของ Vision เขาใช้บอร์ด Raspberry Pi กับกล้อง CMOS โดยใช้ OpenCV ในการประมวลผลภาพที่เห็น ซึ่งเป็นป้ายสัญญลักษณ์ บอกให้ Robot เคลือนที่
ดูวีดีโอสาธิต
ที่มา: http://letsmakerobots.com/node/38610
Related Article:
0 ความคิดเห็น:
แสดงความคิดเห็น