Raspberry pi self balancing and Vision Robot

RS4 Robot  เป็นผลงานของ นามปากกา "Samy74" โดยเขาได้สร้างหุ่นยนต์ 2 ล้อ ที่ทรงตัวด้วยตัวของมันเอง
โดยงานที่เป็นระดับ High level task เขาใช้ Raspberry Pi ในการควบคุม ส่วนงานที่เป็นระดับล่าง
ส่วนควบคุมมอเตอร์และอ่านค่าเซ็นเซอร์เขาใช้ PIC24FJ64GA002 ซึ่งทั้งบอร์ด Raspberry Pi และ PIC24FJ64GA002 ไมโครคอนโทรลเลอร์
จะทำการสื่อสารผ่าน I2C

ในส่วนของการควบคุมการทรงตัว ใช้การควบคุมแบบ PID cascade โดยมีเซ็นเซอร์ gyroscope + accelerometer เป็นตัว Feedback ระบบป้อนกลับ
โดยมีการใช้ Kalman Filter ช่วยให้ระบบทำงานได้ดีขึ้น

ในส่วนของ Vision เขาใช้บอร์ด Raspberry Pi กับกล้อง CMOS โดยใช้ OpenCV ในการประมวลผลภาพที่เห็น ซึ่งเป็นป้ายสัญญลักษณ์ บอกให้ Robot เคลือนที่

ดูวีดีโอสาธิต

ที่มา: http://letsmakerobots.com/node/38610

Continue reading →

Implement PID Control to Arduino

 

    ในการศึกษา PID หรือ Feed back control ในขั้นทฤษฎี เรามักจะได้เรียนเรื่องของสมการทางคณิตศาสตร์ และการหาผลการตอบสนองแบบต่างๆ และหากมีการทดสอบผลการตอบสนอง หรือแม้แต่การหาค่าอัตราการขยาย Kp,Ki,Kd เรามักจะกระทำกันในโปรแกรมทางคำนวณ เช่น โปรแกรม MATLAB ไม่บ่อยครั้งนัก ที่เราจะนำมาค่าที่ได้จากการคำนวณ หรือ นำเอาสมการควบคุมที่หาได้ นำมาใช้จริงในโลกของระบบสมองกลฝังตัว

    PID control เป็นวิชาที่ว่าด้วยการควบคุมแบบป้อนกลับ แบบ ยุคเก่า ที่เหมาะสมกับระบบที่มีอินพุต และ เอาพุต เดี่ยว แต่ยังคงมีความนิยม และสามารถนำมาใช้ได้จนถึงปัจจุบัน ในการนำทฤษฎี และสมการนำมาใช้งานจริง เราจำเป็นต้องรู้ที่มาที่ไป และมีความเข้าใจในการแปลงจากความเป็นจริง ไปเป็นสมการคณิตศาสตร์ แล้วนำผลที่คำนวณได้ กลับมาใช้กับในโลกแห่งความเป็นจริง

   เรียนรู้การนำ PID control มาใช้กับการควบคุมด้วยไมโครคอนโทรลเลอร์………..[Link]

Continue reading →