Raspberry pi self balancing and Vision Robot

RS4 Robot  เป็นผลงานของ นามปากกา "Samy74" โดยเขาได้สร้างหุ่นยนต์ 2 ล้อ ที่ทรงตัวด้วยตัวของมันเอง
โดยงานที่เป็นระดับ High level task เขาใช้ Raspberry Pi ในการควบคุม ส่วนงานที่เป็นระดับล่าง
ส่วนควบคุมมอเตอร์และอ่านค่าเซ็นเซอร์เขาใช้ PIC24FJ64GA002 ซึ่งทั้งบอร์ด Raspberry Pi และ PIC24FJ64GA002 ไมโครคอนโทรลเลอร์
จะทำการสื่อสารผ่าน I2C

ในส่วนของการควบคุมการทรงตัว ใช้การควบคุมแบบ PID cascade โดยมีเซ็นเซอร์ gyroscope + accelerometer เป็นตัว Feedback ระบบป้อนกลับ
โดยมีการใช้ Kalman Filter ช่วยให้ระบบทำงานได้ดีขึ้น

ในส่วนของ Vision เขาใช้บอร์ด Raspberry Pi กับกล้อง CMOS โดยใช้ OpenCV ในการประมวลผลภาพที่เห็น ซึ่งเป็นป้ายสัญญลักษณ์ บอกให้ Robot เคลือนที่

ดูวีดีโอสาธิต

ที่มา: http://letsmakerobots.com/node/38610

Continue reading →

Vijay Kumar: Robots that fly ... and cooperate ห่นยนต์บินเป็นกลุ่มๆได้

     ณ ห้องแลป GRASP (General Robotics, Automation, Sensing and Perception Lab ) ที่มหาวิทยาลัยเพนซิวาเนีย หุ่นยนต์บินได้ จำพวก Quadrotor ได้บินแบบแปรขบวน หรือบินแบบลอดห่วง หรือ ตาข่าย อย่างแทบไม่น่าเชื่อว่าหุ่นยนต์พวกนี้ จะควบคุมการบินด้วยตัวของมันเอง

    ดร. วิเจย์ คูมาร์ หัวหน้าประจำแลปนี้ ได้สร้างหุ่นยนต์ที่บินได้ เราไม่ได้กำลังพูดถึงเครื่องบินบังคับ แต่เรากำลังพูดถึงหุ่นยนต์ที่บินได้ เป็นหุ่นยนต์ที่มีสมองกลที่สามารถคำนวณหาเส้นทางที่ดีที่สุดในการเคลื่อนที่จากจุด A ไปจุด B ได้ ด้วยตัวเอง และสามารถบินผ่านสิ่งกีดขวางได้ สามารถรู้สภาวะตัวเองว่าอยู่ในตำแหน่งไหน และจะหมุนใบพัดได้อย่างไร เพื่อรักษาสมดุลให้ตัวเอง นอกจากจะให้หุ่นยนต์ทำหน้าที่ของตัวเองแล้ว หุ่นแต่ละตัวยังต้องมีปฏิสัมพันธ์กันเมื่อมันต้องอยู่กันเป็นกลุ่มๆ ด้วย เพื่อที่มันจะได้รักษาระยะห่างระหว่างตัวของมันเอง กับ หุ่นยนต์ตัวอื่นๆ เพื่อให้บินได้ในระยะที่ปลอดภัย

     ท่านดร. ยังกล่าวถึงการนำหุ่นยนต์พวกนี้ ในการเข้าไปในตึก เพื่อค้นหาผู้บุกรุก หรือหาการรั่วไหลของสารเคมี หรือแก๊สพิษ นอกจากนั้นยังสามารถ ใช้ในการก่อสร้างอีกด้วย นี่คือตัวอย่างการขนย้ายคาน เสา เพื่อก่อสร้างโครงสร้างจตุรัส

ศึกษาข้อมูลเพิ่มเติม.......[TED] [Homepage]

Continue reading →

The mobile line follower robot

   หากนึกถึงหุ่นยนต์เดินตามเส้น ที่นักเรียนมักที่จะทำออกมาแข่งขันกัน หลายๆ คน คงนึกถึงหุ่นยนต์ที่มีล้อ อย่างน้อยสองล้อ แล้วมีเซ็นเซอร์ตรวจจับเส้นทึบสีดำ แล้วควบคุมการเลี้ยวให้ได้ตามเส้นด้วยไมโครคอนโทรลเลอร์สักตัวเป็นแน่ๆ  แต่ในจริงๆ แล้ว หุ่นยนต์เดินตามเส้นที่ง่ายที่สุด ที่ไม่ต้องใช้ไมโครคอนโทรลเลอร์ควบคุม คุณสามารถออกแบบได้ โดยใช้เพียงออปแอมป์!!!!

   หากเรามองย้อนลงไปถึงหลักการทำงานของหุ่นยนต์เดินตามเส้นแล้ว เราจะพบว่า แท้จริงแล้ว มันก็เหมือนการควบคุมป้อนกลับแบบลบ โดยใช้ออปแอมป์เบอร์ LM324 ทำหน้าที่รับค่าป้อนกลับแบบลบ จากเซ็นเซอร์รับแสง LDR แล้วทำการขับสัญญาณ PWM เพื่อทำการปรับชดเชยไปที่ล้อ ซึ่งก็คือ มอเตอร์แต่ละตัว ให้หมุนเร็วกว่าอีกข้างหนึ่ง เพื่อให้หุ่นยนต์หมุนหนี ในทิศทางตรงกันข้าม ซึ่งจะทำให้หุ่นยนต์เดินตามเส้น ดูเหมือนขับไปเลี้ยงไปตามเส้นทึบสีดำนั่นเอง

 

ศึกษาเพิ่มเติม………[Link]

Continue reading →

NAO Robot หุ่นยนต์อัตโนมัติ

     หุ่นยนต์ NAO ออกเสียงว่า นาว  เจ้าหุ่น NAO นี้ เป็นหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ขนาดกลาง พัฒนาโดยบริษัท Aldebaran Robotics จากประเทศฝรั่งเศส แม้ว่าจะมีการใช้จ้าหุ่น NAO (Academics Edition) ตามมหาวิทยาลัยและห้องทดลองหลายแห่งเพื่อจุดประสงค์ทางการวิจัย ในขณะนี้ยังไม่มีการวางจำหน่ายนาโอะตามท้องตลาดทั่วไปจนกว่าปลายปี พ.ศ. 2553. จ้าหุ่น NAOได้ถูกเลือกให้เป็นหุ่นยนต์มาตรฐานสำหรับการแข่งขันโรโบคัพแทนหุ่นยนต์สุนัขไอโบของบริษัทโซนี ตั้งแต่วันที่ 15 สิงหาคม พ.ศ. 2550 เป็นต้นมา

คุณสมบัติ

     เจ้าหุ่น NAO รุ่นสำหรับโรโบคัพมีดีกรีความอิสระ (DOF - degrees of freedom) เท่ากับ 21 ในขณะที่รุ่นสำหรับงานทดลองมี 25 DOF เนื่องจากเพิ่มเติมมือสองข้างเข้าไปด้วยเพิ่อเพิ่มความสามารถทางด้านการหยิบจับ ทุกรุ่นของจ้าหุ่น NAO ประกอบด้วย inertial sensor และ ultrasound captors นอกจากนี้นาโอะยังมีไมโครโฟน 4 ตัว ลำโพง 2 ตัว และกล้อง CMOS 2 ตัว เพื่อใช้ประโยชน์ด้านการรู้จำคำพูด, การรู้จำภาพ, และโลคอลไลเซชัน (localization) เป็นต้น จ้าหุ่น NAO มาพร้อมโปรแกรม Aldebaran Choregraphe ของ Aldebaran เอง หรืออาจใช้โปรแกรมสำหรับพัฒนาหุ่นยนต์อื่นๆ ได้แก่ Microsoft Robotics Studio, Cyberbotics Webots, Gostai Urbi Studio เป็นต้น

รายละเอียดเพิ่มเติม…….[Link] และทาง [Youtube]

Continue reading →

Self-balancing Robot

นาย Sebastian Nilson จบการศึกษาสาขา Automation and Mechatronics จาก มหาวิทยาลัย Chalmers University of Technology ได้สร้างหุ่นยนต์ที่ทรงตัวด้วยตัวเอง (Self-balancing Robot ) โดยใช้ Arduino platform 3 ตัว ในการสร้าง โดยได้ ใช้ PID control ต่อร่วมกับ Low Pass Filter เพื่อเป็นเใช้ในการควบคุมการทรงตัวของหุ่นยนต์สองล้อ ตัวนี้

รายละเอียดเพิ่มเติม …..[Link]

Continue reading →